控制系学术报告：参数法路径规划的方法

报告人：袁洪良博士

时间：2011年6月22日（星期三）下午3点

地点：智能系统与控制研究所223会议室

报告题目：参数法路径规划的方法

摘要：

报告拟先回顾一些路径规划的传统方法，比较它们的优劣之处，然后详细介绍一种用多项式参数化轨迹的方法。该方法能在规划阶段考虑机器人的运动学特性，使得所获得的路径更为可行，适合高速运动的机器人。在优化轨迹时可以适当选取指标，使得路径具有解析表达式，因而可以极大的减少计算量，适合实时应用。

报告人简介：袁洪良，2009年在美国University of Central Florida获得电子工程博士学位，2007年获得美国University of Central Florida电子工程硕士学位，2002年获中国科学技术大学学士学位。2009年至2010年在美国University of Michigan从事博士后研究，2011年加入同济大学。他的研究兴趣包括智能机器人，协调控制，车辆集成底盘控制，电子稳定程序等。