浙江大学1项专利拟许可，现将相关信息予以公示。

[1]专利名称：一种基于拓扑地图的无人车规划控制方法

专利号：ZL201611010870.2

专利简介：本发明公开了一种基于拓扑地图的无人车规划控制方法。以建立地图模式多次运行无人车，每一次运行得到不同的关键帧坐标序列。基于欧式距离计算不同关键帧坐标间的地理接近性，以此识别不同次运行关键帧序列的交叉点，这些交叉点作为拓扑地图的节点，将多条轨迹联结在一起，构成一整个地图。在此拓扑地图上执行基于启发式图搜索算法的路径规划，即可获得路径交叉点序列，用这个路径交叉点序列可以索引得到原始的稠密关键帧坐标，这些坐标作为轨迹规划的结果，输入到无人车控制执行系统，实现无人车的位置跟踪。

转化方式：普通许可

定价方式：挂牌交易

转化价格：100万元

公示期自2020年12月6日至2020年12月20日。如有异议，请在公示期内向科学技术研究院提交异议书及有关证据。

电话：88981082，邮箱：kyc1@zju.edu.cn。

电话：87952407，邮箱：ymhuang@zju.edu.cn

控制学院

2020年12月6日